双向变体积式浮力调节装置及其控制技术研究

摘要：

针对水下机器人作业时浮力及姿态变化,研制一种双向体积可变式浮力调节装置,以达到装置体积小且容积比大的要求.设计一种实验装置,验证该浮力调节装置的浮力及力矩变化符合预期目标.采用STM32ZET6单片机作为嵌入式控制系统主控制器,利用Visual Studio编写水面控制系统交互界面;以不同形式、 不同频率的周期信号作为期望轨迹测试浮力调节装置跟踪性能,通过水池实验验证PID控制器的有效性.结果表明:浮力调节装置跟踪截止频率为1/30 Hz.

关键词：双向变体积式浮力调节装置、PID控制器、位移跟踪性能

所属期刊栏目：50

分类号：TH39(泵)

资助基金：江苏省自然科学基金;江苏省高校自然科学基金项目

在线出版日期：2022-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-42