绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析

摘要：

为解决传统机械臂难以在非结构化的狭窄空间中进行探测、维修、清理等作业的问题,设计一款绳驱超冗余机械臂并进行力学分析.该机械臂整体由驱动部分与机械臂组成,在机械臂根部加装一段可伸缩杆,使它可在水平方向移动;并在每个连杆内部都加装滑轮,减少绳索与连杆的摩擦.通过ADAMS分析关节与绳索的瞬态受力情况,通过力矩平衡方法对绳索进行静力学理论分析,计算出各个关节在任意角度时绳索受力情况,验证仿真结果.利用ANSYS Workbench对受力最大的关节进行强度校核,验证其应力符合材料强度要求.

关键词：超冗余机械臂、结构设计、力学分析

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省教育厅项目LFGD2020006

在线出版日期：2022-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-15