一种自适应扰动观测器的机械手滑模控制研究

摘要：

针对在未知载荷下的机械手控制不确定性问题,基于非线性扰动观测器与滑模控制方法,提出一种非线性观测器增益的通用设计方法.通过设计一种自适应算法的非线性扰动观测器,逼近机械手的未知载荷引起的不确定性,来估计由未知恒定载荷所引起的外力,扩大了观测器扰动的适用范围.在一定条件下,利用Lyapunov方法证明了观测器的稳定性.通过算例仿真验证了所提出的自适应非线性观测器的滑模控制方法,在受载荷变化的非线性机械手控制系统等方面,能够有效缓解机械手控制的抖振问题.

关键词：自适应扰动观测器;滑模控制;机械手;未知载荷

所属期刊栏目：50

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：天津市科技计划项目18ZXJMTG00160

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：54-60