新型三平移2PPPa并联机构运动学分析与优化设计

摘要：

以空间三平移并联机构作为研究对象,根据方位特征集设计理论和方法,设计一种运动解耦、结构对称、运动副简单、工作空间大的空间纯移动并联机器人机构,通过拓扑结构特性分析证明机构具有空间三维移动的运动特性,并建立运动学方程模型,推导得到运动学正逆解以及雅克比矩阵;在此基础上分析机构奇异性、操作空间、灵巧度等性能指标,以工作空间最大化的实际需求作为数学优化模型,选择萤火虫算法进行优化设计,通过优化后的结构参数尺寸进行算例分析.结果表明:优化后的工作空间性能得到显著改善,工作空间体积较优化前增加12％,优化后的参数为机构的应用设计和控制提供参考.

关键词：三平移并联机构;方位特征集;运动解耦性;工作空间;萤火虫算法;参数优化

所属期刊栏目：50

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51975277

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：43-48