移运油管机械手设计及其轨迹规划

摘要：

国内油田修井作业存在人工辅助管柱的起、下操作的危险性以及人工效率低下的问题.研制一种修井作业移运油管机械手,并提出一种新型末端夹持器机构模型,以解决机械手抓取油管的难题.根据D-H参数法创建机械手运动学模型,对机械手进行正逆运动学分析;结合移运油管的工况需求,确定移运过程的轨迹以及经过的目标关键点;使用MAT-LAB和五次多项式插值法,根据目标关键点进行轨迹仿真,验证机械手轨迹规划的合理性,为机械手的运动控制和轨迹优化提供参考.

关键词：移运油管机械手;新型夹持器;运动学分析;轨迹规划;仿真分析

所属期刊栏目：50

分类号：TH16;TP241

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：26-30