三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

摘要：

传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差.为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法.该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差.在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题.在已有实际平台上验证了该算法的有效性.

关键词：三轮全向移动机器人;在线里程计校正;扩展卡尔曼滤波;动力学模型

所属期刊栏目：50

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;湖北省科技创新专项重大项目;武汉市应用基础前沿项目

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1-9