基于D∗Lite算法路径规划的改进方法

摘要：

针对D?Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法.首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分类,给危险节点引入一个安全系数;最后,对改进的算法进行仿真.仿真结果表明:改进后的D?Lite算法因为启发值更精确,扩展次数减少,性能更好;引入安全系数,危险节点将不作为路径的优先选择,解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题.不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径.

关键词：D?Lite算法;启发值;危险节点;安全系数;路径规划

所属期刊栏目：50

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：167-171