一种三自由度弱耦合并联机构运动学分析

摘要：

提出一种PRR+2-PRRU型两平移一转动并联机构,并研究其运动学特性.根据方位特征集理论分析并联机构的POC集、自由度和耦合度等机构拓扑特性;该机构耦合度为1,其构型为弱耦合设计.运用解析法进行位置分析,并通过MATLAB验证位置求解的正确性.在位置分析的基础上,分析了机构工作空间,并求解机构运动Jacobian矩阵.基于Ja-cobian矩阵评价机构输入-输出控制方式的解耦特性;该机构平动输入Y与平动输出x间存在耦合,3种输入-输出控制方式解耦.通过运动Jacobian矩阵计算机构速度与加速度,并使用ADAMS分析机构动平台的输出运动规律.

关键词：并联机构;三自由度;弱耦合;解耦;运动学

所属期刊栏目：50

分类号：TH112

在线出版日期：2022-02-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：36-43