重载机械臂转速排量复合控制电动静液作动系统设计与仿真

摘要：

主要研究转速和排量复合控制电动静液作动器(EHA-VSVP)系统在重载机械臂中的应用.在满足重载机械臂需求的基础上,利用AMESim和MATLAB建立液压系统和控制系统的仿真模型.为解决系统存在的相乘非线性耦合问题,使用分配解耦的控制策略,配合AMESim和MATLAB的联合仿真技术对系统进行仿真分析,从阶跃响应和正弦响应的角度探究系统的稳定性.仿真结果表明:所设计的EHA-VSVP系统原理正确,满足性能需求.该系统所使用的控制策略可以很好地解决相乘非线性问题,且权重分配具有一定的理论依据,可以满足控制需求.

关键词：重载机械臂;电动静液作动器;分配解耦控制;联合仿真

所属期刊栏目：49

分类号：TH137;TP273

资助基金：国家重点研发项目2017YFB1302103

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168