一种自重构机器人及其重构策略研究

摘要：

设计了新型均一性可移动空间多角度自重构机器人单元模块MSMAbot,由于其丰富的连接面与自由度,可在平面与空间组成多种不同构型.结合该模块的结构特点与图论理论,建立双模块动态连接边信息规则,提出了基于空间连接信息矩阵组的拓扑描述方法;利用有界深度优先搜索算法对构型进行识别,实现了任意构型的空间信息表达.通过对不同构型间的连接信息进行分层并行比对,得到构型最优公共拓扑匹配与最优模块匹配映射,并对非公共拓扑部分模块进行重构,有效减少了重构模块与步数,缩短了重构时间.最后,在ADAMS环境下对两种构型的重构进行了仿真实验,验证了分层并行重构策略的有效性.

关键词：自重构机器人;空间连接信息矩阵组;重构策略

所属期刊栏目：49

分类号：TH11;TP24

资助基金：河北省教育厅高等学校科学技术研究青年基金项目;河北机电职业技术学院教科研项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-83,98