驱控一体化机器人关节的研制及应用

摘要：

对国内外一体化机器人关节及协作机器人进行研究,概述国内外相关技术的发展现状,研制集高负质比减速机、力矩电机、力矩传感器、双编码器和智能驱动器于一体的多系列机器人关节,并开展了负载和精度测试实验,得出了多型号关节性能参数,以及基于驱动器电流和力矩传感器的关节负载特性.对机器人关节核心零部件进行分析,提出一体化关节的设计方法以及零部件设计选型经验.基于研制的一体化关节搭建了六轴和七轴机器人,实现机器人各关节分布式控制,为机器人的模块化和重构性问题提供了一种解决方法.

关键词：协作机器人;机器人关节;驱控一体化

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项项目;国家创新方法工作专项;安徽省高校协同创新项目;安徽省重点研究;开发计划项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：62-66