基于协作机器人的物流分拣软体夹具设计

摘要：

为解决传统夹具适应性较弱的问题,设计一种以热塑性聚氨酯弹性体为材料的软体夹具.该材料低温柔顺性好、强度高,因此软体夹具可以与物体表面实现良好的贴合.利用SolidWorks完成软体夹具的方案设计,并在ABAQUS中进行夹爪适应性分析,计算夹爪抓取不同物体所产生的变形和应力.通过弯曲角度测试和末端接触力测试选择合适的夹爪长度,并通过3D打印制作软体夹具.在Baxter机器人上进行了质量测试和抓取试验,结果表明:该软体夹具可以有效、稳定、无损地抓取日常生活用品.

关键词：软体夹具;弯曲角度;末端接触力;抓取试验

所属期刊栏目：49

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：中国电子学会-腾讯Robotics X犀牛鸟专项研究计划;烟台市福山区深化拓展'聚福英才计划'专项经费资助项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：50-55