多轴联动动态前瞻轨迹规划

摘要：

为使工业机器人有一个更平稳的运行轨迹,针对多轴联动轨迹规划中相邻两段之间的过渡问题,提出一种高效的过渡处理方法.根据动态给定的位置序列、前瞻段数、轴的速度和加速度范围,结合反向前瞻和正向规划方法,提出一种新型的多轴联动动态前瞻轨迹规划核心算法.在此算法基础上,应用S形滤波器将该算法所规划的梯形速度曲线转化为S形速度曲线.采集六自由度工业机器人的关节位置点序列进行仿真研究,以验证所提算法的性能.

关键词：多轴联动;前瞻规划;轨迹规划

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金项目;五邑大学科研启动基金项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-27