自适应管道打磨机器人的通过性分析与仿真

摘要：

针对管道机器人难以检测打磨管内缺陷且通过性差的问题,设计一种自适应管道内壁检测打磨机器人,研究其在直管、弯管以及障碍管中的通过性能.提出管道机器人的结构方案,分析其行走驱动装置及作业装置特点;建立机器人的运动学模型,结合结构在管道内的受力,对机器人在不同管道内运动的受力状态、几何约束与运动特性进行分析;运用ADAMS仿真软件和整体化仿真方法,对机器人在管道中的通过性能进行仿真分析.结果表明:该机器人可以通过水平直管、弯管和内含10 mm高环形障碍的管道,但机身速度、压力和车轮的接触力存在一定波动;在通过弯管时,采用内外车轮差速、外扩变径机构,可降低内耗、增加贴合力.

关键词：管道打磨机器人;自适应性;通过性分析;ADAMS仿真

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金项目51705217

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：15-21