泵控非对称液压位置系统自适应Backstepping控制

摘要：

针对泵控非对称缸位置系统强非线性、参数不确定性及负载扰动等问题,提出自适应Backstepping控制策略以提高系统位置跟踪精度和鲁棒性.建立了系统状态空间数学模型.基于Backstepping算法,构建了Lyapunov函数,设计自适应控制律,以消除系统不确定性参数影响.通过不同工况负载下正弦响应,验证了提出的控制策略.实验结果表明:所提出的自适应Backstepping控制策略使系统的位置追踪误差保持在±0.05 mm,系统的稳定性和鲁棒性得到了有效提高.

关键词：泵控非对称液压系统;Backstepping算法;自适应控制;不确定性参数;负载扰动

所属期刊栏目：49

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：973计划;湖南省自然科学联合基金

在线出版日期：2021-09-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37