基于混合控制系统的大部件自动化作业仿真

摘要：

针对飞机大部件自动化制造过程中离线程序检查方法效率低、运行风险大的问题,基于RobotStudio二次开发构建自动化作业仿真平台作为离线仿真工具.在仿真平台中构建ABB控制器与数控系统的虚拟混合控制系统以及设备物理模型,实现仿真系统结构参数、运动控制参数与实际自动化系统统一.基于C#与RobotStudio API开发大部件位姿计算模块、导轨与机器人运动程序编译模块,实现仿真平台中大部件位姿快速变换与程序自动编译.以飞机外形扫描为应用场景进行试验,结果表明:仿真平台中的导轨、机器人与实际自动化系统运动一致,该平台能够实现结构碰撞检查与程序正确性检查,减少自动化作业前程序检查时间及提高自动化系统的安全性能.

关键词：RobotStudio仿真平台;大部件;二次开发;自动化作业;混合控制系统

所属期刊栏目：49

分类号：TH16;TP27

在线出版日期：2021-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：166-170