动态场景下基于背景补偿的移动机器人定位研究

摘要：

针对室内移动机器人在动态环境下不能准确估计位姿的问题,提出一种结合帧差法和背景补偿的RGB_D视觉同步定位与建图方法.利用ORB方法进行特征点检测和匹配,然后利用LK光流法部分消除动态物体对全局运动估计的影响并进行背景补偿,最后使用帧差法得到动态目标,在位姿估计中去除动态目标上的特征点,加上形态学腐蚀和膨胀运算去除噪声对提取目标过程的影响.在TUM数据集下的实验表明,提出的方法可以有效提高定位精度,减少动态物体的影响.

关键词：动态环境、帧差法、背景补偿、定位

所属期刊栏目：49

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金U1813220

在线出版日期：2021-06-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5