电液比例系统位置伺服迭代学习控制

摘要：

针对电液比例控制系统存在的时变性、 非线性、 强耦合以及液压参数摄动等问题,提出一种带补偿的迭代学习控制(ILC)算法.在分析电液比例位置伺服系统机制的基础上,建立系统的数学模型.设计不严格依赖于系统精确模型的迭代学习算法,以非常简单的方式处理不确定度相当高的非线性强耦合动态系统.为解决误差收敛过程中存在的抖动和尖峰毛刺,在算法中加入输入和误差补偿.利用先前控制输入和误差的变化量,对系统进行补偿.仿真和实验结果表明:迭代学习控制算法能够有效实现系统对期望轨迹的精确跟踪;与传统PID控制相比,迭代学习控制提高了系统的控制精度和快速跟踪能力.

关键词：电液比例系统、位置跟踪、迭代学习算法、输入补偿、误差补偿

所属期刊栏目：48

分类号：TH137

资助基金：载人航天预先研究项目;河北省自然科学基金

在线出版日期：2020-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：81-87