线激光视觉测量机器人手眼标定方法研究

摘要：

线激光视觉测量传感器与工业机器人组成三维测量系统时,法兰盘坐标系与摄像机坐标系之间变换关系求解较复杂.为解决此问题,提出一种基于固定参考点的手眼标定算法.该算法以标定球为靶标,根据标定球球心在机器人基坐标系中坐标不变原则,结合机器人运动学位置约束关系建立了矩阵变换方程,并在旋转矩阵求解中引入四元数,简化计算过程,实现机器人手眼标定.通过试验量化分析测头光平面与标定球相交位置对测量结果的影响,验证了该算法的有效性和实用性.

关键词：线激光、标定球、四元数、手眼标定

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广西科技重大专项桂科AA17204018

在线出版日期：2020-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35