基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法

摘要：

针对工业机器人作业过程中的运动碰撞问题,提出一种基于非均匀损失场的机器人无碰撞路径生成方法.该方法主要分为3个阶段:数据准备、粗规划和精规划.在数据准备阶段,通过标定手段确定工作站模型,拟构最小包围盒构造空间损失场;通过空间降维技术将原问题转化为二维规划问题.在粗规划阶段,通过排列组合法确定粗规划路线.精规划以粗规划的结果作为初始值,应用多项式插值法减少搜索范围,应用梯度下降法求解最优无碰撞路径.所提出的方法在设立的实验中取得了良好的结果,证明了其有效性及合理性.

关键词：非均匀损失场、无碰撞路径规划、空间降维、多项式插值法、梯度下降法

所属期刊栏目：48

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金面上项目

在线出版日期：2020-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：6-11