改进粒子滤波交互多模型算法在机械臂跟踪定位中的应用

摘要：

针对机械臂末端运动的复杂性以及非线性, 提出了一种改进的基于粒子滤波的交互多模型算法.对扩展卡尔曼(Kalman) 滤波和粒子滤波进行对比分析, 得出粒子滤波在处理非线性问题时具有良好的滤波性能.针对粒子滤波中先验分布与似然函数分布重合度不高的问题, 利用粒子群算法进行了改进.将改进的粒子滤波作为滤波器; 分析交互多模型算法中存在的对滤波效果影响很大的野值点, 运用自适应抗差理论进行改进.经过实验对算法的应用效果进行检验, 结果表明: 改进的算法能够降低噪声的影响, 提高机械臂末端的跟踪定位精度.

关键词：噪声、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、交互多模型算法、跟踪定位

所属期刊栏目：48

分类号：TH39;TP305;TN385(泵)

资助基金：国家自然科学基金项目;国家重点研发计划

在线出版日期：2020-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：8-15