基于任务优先级选择方法的双机器人协调联控研究

摘要：

针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法.在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择方法,协调控制机器人的路径执行次序;通过色谱检测机器人平台进行试验,结果表明所设计的方法能有效保证双机器人的协调无碰撞运行,成功率为100％,效率提高约26％.

关键词：双机器人、协调控制、任务优先

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：南方电网公司科技项目 GZHKJXM20160055

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：59-61,170