串联液压伺服机械手消除抖动的控制算法研究

摘要：

设计一种"负载补偿控制方法+变增益PID"的控制方法,采用该方法能消除机械手自身构件重力、 末端负载力对控制系统的影响,消减抖动现象,提高系统稳定性,解决串联液压机械手在运行过程中出现的液压阀关闭延迟和不稳定性及系统抖动等问题.通过理论与实践的结合,利用所设计的控制算法对液压伺服系统参数、 控制方法进行完整测试及识别,彻底解决液压伺服系统存在的抖动、 爬行等问题,实现机械手的高精度控制.

关键词：液压锁、伺服阀、抖动、负载补偿、变增益PID

所属期刊栏目：48

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-58,87