KR16-2机器人运动学分析及路径规划

摘要：

为提高KR16-2机器人在实际工作中的效率,通过改进的D-H法,建立KR16-2的运动学方程并构建模型.采用五段位置S曲线插补法对轨迹进行优化处理,提高机器人运动的平稳性.提出适应度的多重控制方法,结合对各类算子的重新标定,得到该机器人工作的最优平滑路径.仿真实验表明:采用此方法该机器人获得了较平滑且距离最优的路径.

关键词：KR16-2机器人、运动学、路径规划、遗传算法、曲线插补

所属期刊栏目：48

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：50-55