一种新型5轴执行机构末端定位算法

摘要：

针对一种5轴执行机构末端建立二维、三维的定位模型,使之定位到给定目标点处.采用向量积方法确定关节实际旋转角度的取值范围.二维模型中,分别旋转大臂、小臂和腕部关节点,进行二维平面定位;三维模型中,分别旋转腰部、大臂、小臂和腕部关节点,进行三维空间定位.逆运动学求解时,对大臂俯仰角度进行迭代,解出所有的有效解,并用正运动学分析方法对所有解进行验算.按照执行机构运行效率最高原则,从所有有效解中计算最优解.最后,给出二维模型和三维模型最优解的各关节点运动轨迹、各关节点角度-时间关系曲线.仿真结果表明:定位精度在毫米级,能够满足定位需求.

关键词：执行机构、自主定位、逆运动学、正运动学

所属期刊栏目：48

分类号：TG659

资助基金：北京市科技计划项目Z131100004513006

在线出版日期：2020-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：63-69,72