基于改进遗传算法与Morphin算法的机器人路径规划方法

摘要：

为了实现动态复杂环境下机器人路径的优化,在建立栅格地图模型的基础上,针对传统遗传算法的不足,一是通过改进适应度函数使得到的路径更加平滑,二是将改进后的遗传算法与Morphin算法结合起来,使得机器人能够实时有效的躲避障碍物.仿真实验结果表明:通过结合改进遗传算法和Morphin算法的特点,能够使机器人沿着一条短而平滑的最优路径快速、安全地到达目标点.

关键词：改进遗传算法、Morphin算法、动态环境、路径规划

所属期刊栏目：47

分类号：TP18;TP24(自动化基础理论)

资助基金：Supported by the Key Research and Development Plan of Shandong Province ;supported by the Natural Science Foundation of Shandong Province ;Supported by the Science and Technology Plan of Shandong higher Education institutions;山东省重点研发计划资助项目;山东省自然科学基金资助项目;山东省高等学校科技计划资助项目

在线出版日期：2020-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38