五自由度小型示教机械臂设计

摘要：

设计了一种五自由度的机械臂,为了解决运动学分析结果不易验证以及在实际本体上实验成本较高的问题,制作了一套简易五自由度小型示教机械臂模型.通过D-H法对机械臂运动学进行分析,然后在MATLAB上执行运动学仿真,运用蒙特卡罗法对示教机械臂的工作空间进行求解,仿真结果验证了预期设计目标.此外,对机械臂轨迹规划、 运动仿真进行实验验证,实际结果与运动学分析的结果保持一致.

关键词：五自由度、机械臂、运动学分析、轨迹规划

所属期刊栏目：47

分类号：O311(理论力学（一般力学）)

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：111-115