采用混合算法优化的3?P RRR并联冗余机械手驱动力矩研究

摘要：

为了降低平面3?PRRR并联冗余机械手驱动力矩,提高机械手运动平台运动的稳定性,采用混合算法优化机械手运动参数,并对驱动力矩进行仿真验证.针对传统非冗余机械手驱动系统进行改进,给出了平面3?PRRR并联冗余机械手简图,设计了冗余机械手驱动系统,采用雅克比矩阵对冗余机械手运动平台运动轨迹进行转换,推导出冗余机械手3个分支闭环运动轨迹方程式.引用粒子群算法并进行改进,添加了遗传算法中交叉和变异操作,设计出了混合粒子群算法.采用混合算法优化冗余机械手运动参数,通过MATLAB软件对冗余机械手3个分支驱动力矩变化进行仿真,与优化前进行对比.结果显示:优化前,平面3?PRRR并联冗余机械手驱动力矩较大,整体波动幅度较大;优化后,平面3?PRRR并联冗余机械手驱动力矩较小,整体波动幅度较小.采用混合算法优化平面3?PRRR并联冗余机械手运动参数,可以降低机械手驱动力矩,减少冗余机械手运动系统能量消耗.

关键词：混合算法、冗余机械手、驱动力矩、优化、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TH137

资助基金：2018年苏北科技专项 SZ-YC2018067

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93