关节非线性的串联双连杆机械臂运动控制研究

摘要：

各轴上的关节非线性和不同轴间的动力学耦合效应是导致多轴工业机器人轨迹跟踪误差的主要非线性因素.因此,提出一种考虑关节非线性的串联双连杆机械臂模型的工业机器人运动控制方法.通过构造机械臂运动学和动力学模型,将连杆的非线性刚度和摩擦力直接辨识为关节非线性,从而进行参数化建模,通过实验验证了模型的有效性;提出了辨识双连杆动态模型的二自由度控制方案及带可变陷波滤波器的反馈整型控制方案,对机械臂运动进行控制.实验结果表明:与常规PI轨迹跟踪控制方法相比,此控制方案缩短了调整时间且减小了最大路径误差,降低了超调量.研究表明该控制方案能够有效地抑制残余振动,提高机械臂运动稳定性和轨迹追踪精度.

关键词：关节非线性、双连杆、机械臂、工业机器人

所属期刊栏目：47

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划项目20160307011NY;吉林大学研究生创新基金资助项目20161099

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：83-88