基于液压马达驱动的6R排爆机械臂结构设计与运动学分析

摘要：

针对液压马达驱动的排爆机械臂在特种环境下工作,根据其工作过程中存在灵活性差、 精确度低的问题,提出基于液压马达驱动的六自由度旋转机械臂,满足在复杂工况下的工作要求.通过建立机械臂的D-H坐标系和三维模型,根据D-H坐标系建立原则,理论推导出运动学方程,得出机械臂连杆末端位姿与各关节角度的关系,同时联合MATLAB和Adams进行正运动学和逆运动学仿真,得出各关节角度变化曲线和末端位移变化曲线.结果表明:6R机械臂机械结构设计可靠、 运动学理论方程正确,满足机械臂末端的空间坐标(单位为mm)从(-160,410,740)移动到(-502,-160,362)的位置要求.

关键词：六自由度、机械臂、运动学、MATLAB、Adams

所属期刊栏目：47

分类号：TH16;TP241.3

资助基金：山西省研究生教育创新 2017SY026

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68