移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划

摘要：

以自行研制的移动双臂机器人为对象,采用D-H参数建模法建立双臂机器人数学模型,利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立机器人手臂关节的运动学模型,分析机器人的运动学问题和基于关节空间的轨迹规划问题.通过Solid?Works建立双臂机器人的三维模型并导入Adams仿真软件,对虚拟样机模型进行动力学仿真分析.通过仿真验证了双臂机器人的设计可以满足工作性能的要求,为评价其力学指标和后续的驱动系统的硬件选型提供了重要的理论依据.

关键词：双臂机器人、运动学、动力学、轨迹规划

所属期刊栏目：47

分类号：TH16

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-60,68