铸件多功能作业机器人多臂协调轨迹规划与仿真

摘要：

以铸件多功能作业机器人的工作臂为研究对象,采用笛卡尔空间变量法对机器人铸件搬运过程进行轨迹规划.结合多臂协调的运动约束条件以及伪逆法,对机器人的4个工作臂关节运动进行优化,得到多机械臂协调运动的关节位置和速度变化曲线.由MATLAB软件仿真得到的运动参数曲线可知,算法优化后得到的运动轨迹均能保持连续、 平滑,有利于实现对机器人的精准控制.利用机械臂正运动学方程得到了机械臂末端执行器的轨迹曲线,曲线满足铸件搬运的要求,验证了算法的正确性.

关键词：铸件多功能作业机器人、笛卡尔空间变量法、多臂协调约束条件、伪逆法、运动参数曲线

所属期刊栏目：47

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省科技重大专项项目 16030901012

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：47-51