四足机器人容错性步态规划方法研究

摘要：

四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果.为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法.通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划.通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证.结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率.

关键词：四足机器人、容错性步态、浮动机体运动学、扩展雅可比矩阵

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研基金资助项目 40401060305

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：41-46