基于QR码图形特征的移动机器人定位

摘要：

传统全局定位的方法对环境背景要求很高,因此提出基于QR码图形特征的移动机器人定位方法.基于QR码的轮廓层次结构特征,筛选六层轮廓得到位置探测图形的位置;利用3个位置探测图形位置构成三角形特征求解QR码的中心位置坐标和转向角;对定位方法进行实验验证并对实验数据进行分析.用此方法得到的位置误差不超过4 cm,转向角的误差不超过5°,具有良好的精确性.

关键词：移动机器人、视觉定位、QR码、图像处理

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目 31460248, 61662075

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-31,37