基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析

摘要：

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型.运用MDH法、 齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性.采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、 各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性.研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据.

关键词：装配机器人、MDH法、运动特性、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目 51675239

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-10,51