10.3969/j.issn.1001-3881.2019.23.002
基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析
针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型.运用MDH法、 齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性.采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、 各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性.研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据.
装配机器人、MDH法、运动特性、仿真
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TP242.2(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目 51675239
2020-01-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
7-10,51