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10.3969/j.issn.1001-3881.2019.19.025

双履带机器人电液行走控制系统建模与仿真

引用
根据光伏板清扫机器人作业工况特点,提出了一种全液压履带式双阀控双马达驱动系统方案.为满足机器人直线行驶需求,提出双通道等同式交叉耦合同步控制策略,并建立阀控双马达同步控制系统数学模型.利用仿真工具Simu-link对原设计系统模型和PID矫正后系统的动态特性性能进行仿真分析.仿真结果表明:校正后系统响应速度和稳定精度得到改善,经校正后,该系统能较好地满足清扫机器人工况要求.

机器人、交叉耦合、电液比例、同步控制、PID控制

47

TP242(自动化技术及设备)

山东省重点研发计划2017CXGC0916;山东省科学院院地产学研协同创新基金2017CXY-6

2019-12-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

120-124

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

47

2019,47(19)

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