基于视觉传感器的焊缝图像识别与跟踪控制技术研究

摘要：

针对传统“示教法”机器人焊接效率低、精度不高的问题,基于视觉传感技术对焊缝图像识别与跟踪技术进行研究.利用中值滤波和阈值分割的方法对图像进行预处理,并采用动态ROI提取与最小二乘法相结合的方法提取焊缝特征点,以解决弧光、飞溅等因素对图像的影响.同时,设计了激光焊缝跟踪系统,并将焊枪姿态作为指标对对焊缝的跟踪效果进行了实验分析.研究结果表明:所设计的视觉传感系统可有效提取焊接图像特征,识别精度高.焊缝跟踪系统可实时校正焊枪位置,焊枪高度误差始终保持在0.2 mm以内,焊缝角度识别误差不超过0.4°,说明该系统抗干扰能力强,焊接精度高,实时性好.

关键词：视觉传感器、焊接机器人、焊缝轨迹、特征提取

所属期刊栏目：47

分类号：P755.1(海洋工程)

资助基金：National Natural Science Foundation of China 31672348国家自然科学基金资助项目31672348

在线出版日期：2019-12-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：138-143