UR10机器人的运动学分析与轨迹规划

摘要：

为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的特性,对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划.以6自由度的UR10机器人为研究对象,以刚体运动的齐次变换理论为基础,应用改进的D-H法对UR10机器人进行了运动学建模,基于几何与代数法对机器人进行了正、逆运动学分析,得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器人关节角度之间的映射关系,并通过实例验证了公式推导的准确性.最后,基于MATLAB机器人工具箱,应用梯形的速度混合曲线对UR10机器人进行轨迹规划的仿真实验.试验结果表明:基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划,实现了机器人的运动轨迹的连续和平滑.

关键词：6自由度、UR10机器人、改进的D-H法、运动学分析、轨迹规划

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广西科技重大专项桂科AA17204018

在线出版日期：2019-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：22-28,35