XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析

摘要：

为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模.利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建模.最后进行了仿真实验,验证了XY-DELTA的运动学模型正确可行,能够克服DELTA机构系统工作空间小的缺点,具有一定的实用价值.

关键词：XY-DELTA机构、DELTA机构、ADAMS、XY平台

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广州市创新创业教育项目2017202102;黄埔区科技计划项目201540;广东省 "攀登计划" 专项资金项目pdjh2018a0381

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：68-71