光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

摘要：

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型.根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、 关节空间、 位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系.在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性.研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、 运动仿真与动力学分析等提供了理论依据.

关键词：D-H位移矩阵法、光伏板、清洁机器人、运动学、工作空间

所属期刊栏目：47

分类号：TH113.2

资助基金：山东省重点研发计划2018GGX103040;山东省科学院青年基金项目鲁科院字 [2015] 85号;山东省重点研发计划2017CXGC0916

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57