基于改进蜂群算法的焊接机器人路径规划方法研究

摘要：

针对焊接机器人的运动特点及焊接工作过程中焊枪的避障问题,提出基于改进人工蜂群算法的机器人避障焊接路径规划策略.首先针对传统人工蜂群算法存在的问题,将Lévy(莱维)分布引入到人工蜂群算法侦查蜂寻找新蜜源的过程中,代替其原有0～1之间的随机分布过程,形成了基于Lévy飞行的改进型人工蜂群算法,然后将其应用到焊接机器人的路径规划问题中,并进行了仿真实验.结果表明:改进后的方法能够得到最优的焊接避障路径,且寻优速度快、 过程稳定.该方法可用于解决焊接机器人避障路径规划问题.

关键词：焊接机器人、路径规划、Lévy飞行、蜂群算法、最优解、避障

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：2017年度广西高校中青年教师基础能力提升项目 2017KY1389

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：49-52,76