主动变径管道机器人结构设计及其ADAMS仿真研究

摘要：

针对目前管道机器人适应管径能力单一等问题,提出了一种能主动适应管径变化的管道机器人,采用Solid-Works软件建立其虚拟样机模型,分析了其变径能力及过弯能力,然后将模型导入ADAMS中,根据实际条件添加约束,对其进行管道爬行运动学及动力学仿真分析.结果表明:机器人能适应管径110～130 mm范围变化的管道,最小转弯半径为175 mm.在水平管道行走时变径模块受到的压力小于13 N,在竖直管道行走时变径模块受到的压力小于2.6 N.该研究结果为后续制作物理样机及实验研究提供了参考.

关键词：管道机器人、主动变径、ADAMS、仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划 2015BAH47F02

在线出版日期：2019-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：21-23,48