基于计算机视觉的排爆机器人三维坐标计算

摘要：

针对目前排爆机器人手动控制方式的不足,研究和开发了一种基于计算机双目视觉的排爆机器人三维坐标计算方法,并依此设计相应的控制系统,以实现排爆机器人的自动抓取.首先介绍排爆机器人机械结构设计,然后介绍计算机双目视觉的原理及其软硬件,最后抓取精度实验和分析,机器人自动抓取目标物时,误差小于2 cm,满足抓取任务的精度要求.抓取中,当手爪在机器人正前方时,误差最小,反之,当手爪在机器人正前方的上面或下面、左边或右边时,误差变大;同时目标位置愈近愈好,但由于机械手的视觉范围决定不能太近,否则可能抓不到,或无法使目标物在摄像头的视觉范围之内.

关键词：计算机视觉、排爆机器人、三维坐标、手眼系统

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51675186;珠海市中小科技企业创新基金项目ZH01081404170059PZY;广东科技职业技术学院校级培育基金项目XJPY2018003

在线出版日期：2019-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：143-150