10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.019
基于通信修正的三维机器人定位算法
机器人定位是多机器人系统的基本任务.为此,提出简单的非标杆三维机器人定位(Simple non-landmark Three-Dimensional Localization,SLTL)算法.每个机器人仅安装简单的通信设备.每个机器人的初始估计位置是随机的,然后对初始估计位置进行迭代修正.每个迭代过程有通信阶段和修正阶段.在通信阶段,节点获取一跳和二跳邻居节点所估计的位置信息.然后进入修正阶段.在修正阶段,节点依据通信阶段所获取的信息,引用虚拟引力或斥力、 波动力对初始位置进行修正.通过多次迭代修正,最终实现机器人定位.实验数据表明,提出的SLTL算法能够有效地实现机器人定位.此外,通过实验数据可得最优通信半径值.
多机器人系统、机器人定位、引力、斥力、位置修正
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TP393(计算技术、计算机技术)
河南省青年骨干教师资助计划项目 2015GGJS-300
2019-06-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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