大型风力机复杂叶片机器人自动喷涂路径规划

摘要：

为缩短传统叶片制造过程中喷涂工艺所花的时间,设计一种单导轨双悬臂式单枪喷涂机器人,并制定一种针对大型复杂风力机叶片进行机器人自动喷涂的方案.先建立所喷涂叶片的三维模型,然后通过喷涂工艺参数和模型曲面外形特征来设计喷涂轨迹,再从轨迹线条中提取能够表示关键特征的三维坐标点数据,接着采用D-H参数对喷涂机器人进行建模,求取了运动正、 逆解,从而把笛卡尔坐标系下的三维坐标转化为机器人关节参数.最后在此基础上通过RobotStudio软件进行仿真实验,验证喷涂工作是否顺利完成、 所截取的插补点位、 轨迹间隔是否合理,为大型叶片自动喷涂装置的研制提供参考.

关键词：风力机叶片、自动喷涂、机器人、路径规划

所属期刊栏目：47

分类号：TK83(风能、风力机械)

资助基金：国家自然科学基金地区科学基金项目 51565055

在线出版日期：2019-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：18-22,40