新型消防机器人悬挂系统建模与仿真分析

摘要：

为提高消防机器人的平稳性和可靠性,利用动力学软件ADAMS建立某新型消防机器人单轮悬挂系统动力学模型.基于履带式移动机器人动力学与冲击碰撞原理,在MATLAB/Simulink中建立随机路面激励模型,简化平面数学模型建立基础,并对单轮悬挂系统进行参数化分析.在D级随机仿真路面条件下进行运动学分析与动力学仿真分析,研究扭杆-液气减振器对消防机器人悬挂系统性能影响.结果表明:扭杆-液气减振器悬挂系统模型简单、 平稳、 可靠,具有非线性、变阻尼等特性.

关键词：消防机器人、悬挂系统、数学模型、运动学分析、动力学仿真

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：142-145