10.3969/j.issn.1001-3881.2019.05.015
四轴飞行器的视觉定位设计与实现
四轴飞行器搬运物体时,位置定位起到了关键性作用.为了实现四轴飞行器的自主定位飞行,设计了一款基于视觉定位的四轴飞行控制系统.该四轴飞行器选用K60作为控制器,采用陀螺仪、加速度计和电子罗盘构建航姿测量模块,利用摄像头定位和超声波测距构建定位模块,提高导航精度.飞行器将采集到的数据结合互补滤波进行姿态解算,经过经典PID控制,实现稳定飞行、视觉定位并自主降落的功能.测试实验结果表明:在10～ 200 cm的降落高度范围内,飞行器的定位精度达到1.3 mm,高度精度达到0.34 mm,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性.因此该四轴飞行器能够实现自主定位飞行,并为无人机定位方式的研究提供了一定的参考.
四轴飞行器、视觉定位、自主降落、互补滤波、PID控制
47
TP242.6+2(自动化技术及设备)
国家自然科学青年基金项目51405236
2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
65-71
