仿生六足机器人的结构设计及运动分析

摘要：

在分析多足昆虫结构特点和运动功能特点的基础上,完成了仿生六足机器人的结构设计和样机制作.基于ADAMS与MATLAB联合编程,设计仿生六足机器人CPG(中枢模式发生器)控制模型.基于ADAMS对六足机器人进行直行步态运动仿真分析,得出六足机器人的直线运动步态控制数据.通过对样机实验,结果表明仿生六足机器人的运动稳定,满足设计要求.

关键词：仿生六足机器人、ADAMS、MATLAB、CPG控制模型、步态

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2016广东省普通高校青年创新人才项目;华南理工大学广州学院优秀青年骨干教师项目52CQ18YG20

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26