基于关节极限的冗余机械臂混沌动力学及控制

摘要：

考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制.以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力学模型.基于关节位移极限指标,建立冗余机械臂系统的混沌动力学状态方程,采用龙格库塔法对模型求解,利用相图、Poincaré图及Lyapunov指数图等进行分析.结果表明基于关节位移极限的冗余机械臂的自运动表现出混沌现象.在此基础上,利用延迟反馈法进行混沌控制,得到在合适的扰动权重参数条件下,延迟反馈控制能使冗余机械臂的混沌运动稳定在周期轨道上,且发现在混沌吸引子内存在除1倍周期以外的2倍周期以及3倍周期窗口,通过选取不同的扰动权重能使系统稳定在不同的周期轨道上.

关键词：关节位移极限、冗余机械臂、延迟反馈法、混沌控制

所属期刊栏目：47

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目 2016YFD0700701

在线出版日期：2019-05-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：113-117