基于MATLAB的MH24机器人3D建模仿真研究

摘要：

在机器人的建模仿真研究中,多关节机器人因其结构复杂易导致建模不准确,机器人在仿真运动过程中难以体现实际的运动情况.为提高多关节机器人仿真运动时的模型逼真效果,提出了一种结合机器人工具箱和三维绘图软件构建机器人3D仿真模型的方法.以安川的MH24通用机器人作为研究对象,对各关节结构和连杆参数进行建模分析,求解该机器人的正逆运动学方程.使用SolidWorks绘图软件建立机器人各关节的3D模型,通过机器人工具箱对各关节3D模型和D-H参数模型进行整合,构建了逼真的MH24机器人3D仿真模型,完成了机器人各连杆的动态仿真驱动和末端执行器的轨迹规划仿真分析.通过正运动学方程和求解的机器人末端执行器的位姿矩阵值验证了3D建模的精确性.

关键词：多关节机器人、机器人工具箱、结构建模、3D仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：河南省科技攻关项目172102210038

在线出版日期：2019-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34